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昭和37年（1962年）8月に創立、以来60年以上にわたり、多数の方々に支えられて活動しています。
1962年 8月に姫路ワンダーフォーゲルクラブとして発足後、1965年10月に現在の姫路岳友同人会と改称。
翌1966年4月に兵庫県山岳連盟に加盟し、1968年4月には岳縦登山クラブと合併して現在に至っています。
1975年2月に厳冬期剱岳に単独パーティとして初登頂、1979年10月にはネパールニルギリセントラル西壁の未踏の大岩壁に挑んでいます。
その後現在まで、夏にはクライミングや沢登り、冬には山スキーやアイスクライミング、時には厳しい冬山登山など、四季を通じてオールラウンドに活動し、
ヨーロッパのグランドジョラス、ニュージーランドのマウントクック、ネパールのメラピーク、韓国の仁寿峰クライミング などの海外遠征の他、
会の（20周年）1982年1月白馬岳登頂、（30周年）1992年5月立山合宿、（40周年）2002年5月穂高岳登頂、（50周年）2011年11月ネパールトレッキング、（55周年）2017年5月穂高岳登頂、（60周年）2022年5月立山合宿と、節目節目で記念山行を積み重ねて現在に至っています。
65周年（2027年）、70周年（2032年）にどんな活動をしているか、楽しみです。
